Технологии

Локализация — это процесс определения точного положения автономной системы в пространстве и параметров движения.

Машина должна точно понимать, где она находится в конкретный момент времени и какова ее скорость. Поэтому локализация — это одна из ключевых задач в разработке автономных технологий.

Для максимальной точности используется комбинирование показаний (sensor fusion), которое позволяет компенсировать слабые стороны одних сенсоров за счет сильных сторон других.

Для синхронизации сенсоров проводится калибровка, в том числе во время движения. Точность этой калибровки является одной из основ безопасности всей технологии.

Система восприятия относится к технологиям машинного зрения.
Она буквально «смотрит» по сторонам и пытается понять, что происходит вокруг машины, детектирует окружающие объекты и выдает их описание. Помимо положения и скорости также важны свойства объектов, например, открыта или закрыта дверь припаркованной машины, является ли человек ребёнком или взрослым.

Мы используем несколько ML‑моделей, которые обучены для различных наборов сенсоров и платформ: роботы, роботакси, роботраки. Отдельная ML‑модель используется для распознавания дорожной инфраструктуры (Road understanding). Она поможет ездить на новых неисследованных участках, во время ремонта дорог и их изменения, а также позволит продолжать движение в случае сбоев в локализации.

Планировщик оценивает приоритеты дорожных событий и принимает решения, которые определяют поведение автономной системы. Наша ML‑модель учитывает и позволяет анализировать контекст ситуации на дороге и анализировать множество факторов одновременно.

Модель обучается на записях реальных проездов, после чего проходит обучение «с подкреплением» в нашем собственном симуляторе. В нем моделируются сложные и нестандартные ситуации, в том числе очень редкие и критические.

Управление отвечает за подачу команд и контроль качества движения и следования траектории.

После того, как планировщик выбрал безопасную траекторию движения, система управления оборудованием получает набор команд, чтобы поворачивать руль, нажимать на газ и тормоз, подавать сигналы и т.п. Управление также дает обратную связь, контролирует качество движения, чтобы компенсировать отклонения, учитывать погодные условия, состояние дорожного покрытия, физические ограничения оборудования, состояние шин, временные задержки.